발해의 성곽은 1930 년대 일본 동아고고학회가 상경성을 발굴조사한 것을 시작으로 알려지기 시작하였으며, 현재 중국에서 80기 이상, 북한에서 20여 기, 연해주에서 28기 정도가 되어 전체 숫자가 120기가 넘게 알려져 있다. 발해는 전국에 5경 · 15부 · 62주를 설치하고, 각 소재지마다 성을 쌓아 통치의 거점으로 삼았다. 건국 초기의 발해 성은 고구려식을 계승하였으나, 문왕 시기부터 당나라의 영향을 받아 평지성 중심의 방어체제로 전환된다.
현재 국립문화재연구소에서 연해주 일대의 여러 유적들에 대한 지표조사를 매년 실시하고 있다.