8세기 말 일본에서는 나라시대가 종결되고 헤이안시대가 시작된다. 간무(桓武) 천황은 율령을 개혁하고 교토로 수도를 천도함으로써 1868년 메이지 천황이 도쿄로 천도할 때까지 1,000년 동안 지속된 교토시대의 막을 열었다. 헤이안시대는 한국에서 통일신라 원성왕 때부터 고려 명종까지의 시대에 해당한다.
신라와 일본은 730년대에 국교를 단절하여 이후 약 70년간 공무역이 중단되었다가, 헤이안시대가 개막된 후 10년 뒤인 803년에 국교를 회복하여 이듬해 일본이 신라에 사신을 보내어 황금 300냥을 바치면서 양국의 공무역도 재개되었다. 헤이안시대의 외교적인 특징은 발해와의 외교가 활발했다는 점인데, 발해와 일본과의 국교는 발해의 건국 때(698년)부터 10세기 초까지 약 200년간 지속되었으며 발해에서는 34회에 걸쳐 일본에 사신을 파견하였다. 발해의 사신은 함경도의 나진항에서 배를 타고 일본의 산잉·호쿠리쿠·데와 방면의 항구로 출입하는데, 이에 일본 조정은 발해 사신을 접대하기 위해 노토와 와카사에 객관을 만들어 접대하였고 수도 헤이안쿄에는 코우로칸을 설치하여 접대에 만전을 기하였다.