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安龍福は1693年と1696年の二度に渡って日本に行き、鬱陵島と独島が朝鮮の領土であることを主張した人物である。
安龍福の身の上についてはあまり知られていない。朝鮮時代後期の実学者である 李瀷(李瀷 :1681～1763年)が著述した『星湖僿説』によると、安龍福は東莱(現在の釜山市佐川洞)出身の船頭で、慶尚左水営の水軍に服務していた。この時、 倭館に出入りして日本語を身につけたという。日本の記録にはソウルに住む呉忠秋の私奴婢として釜山佐川里に住んでいたとある。
安龍福に対する呼び名は、安同知、安裨将、安邊将、安兵使などいくつか登場する。名前が用卜（ようぼく）とされている日本の記録もある。年齢についても1696年当時、43歳、33歳、36歳などとはっきりしていない。


安龍福が1693年と1696年の二度に渡って日本に行き、鬱陵島と独島が朝鮮の領土であることを主張したことから、両国間の外交問題が発生したことを「安龍福事件」という。これを朝鮮の記録では「鬱陵島争界」といい、日本は「竹島一件」という。厳格に区別すれば、1693年の件は安龍福拉致事件であり、1696年の件は安龍福渡日事件である。


1693年(粛宗19年)3月、安龍福は蔚山出身の漁夫約40人と鬱陵島で漁労作業をしていたところ、4月の中旬ごろ日本の漁夫らに 朴於屯と共に拉致され、日本の隠岐の島に捕らわれて行った。安龍福が隠岐の島の官吏に朝鮮人の漁労の正当性を主張すると、二人は再び 米子に送られた。米子でも安龍福は、鬱陵島と独島は朝鮮の領土だと主張し、自分たちを拉致した不当な行為に抗議した。
安龍福と朴於屯を拘禁した米子の官吏は、江戸にいた鳥取藩主を通し、安龍福の処理について幕府に問い合わせた。この時、鳥取藩は、朝鮮の漁民が鬱陵島に来られないようにしてほしいと江戸幕府に要請した。幕府は安龍福と朴於屯を長崎に送って調査した後、対馬を経て朝鮮に送り返すよう指示する一方、朝鮮人の出漁禁止を要請する 書契を朝鮮政府に送るよう命じた(1693.11)。
この時から両国の間で、鬱陵島と独島が自国の領土であると互いに主張する領有権争いが続いた(1694～1695年)。その間、江戸幕府は鬱陵島と独島が鳥取藩に属するのかどうか質問した。
結局、鬱陵島と独島を巡る2年以上に渡る調査と論争の結果、江戸幕府は鬱陵島と独島が朝鮮の領土であることを認めた。そして、日本の漁民が鬱陵島に行くことを禁止する「竹島(鬱陵島)渡海禁止令」を下した(1696.1)。
1693年6月末に長崎に到着した安龍福と朴於屯は、9月初頭に対馬に引き渡され、朝鮮の釜山倭館に送還された。この時、安龍福は対馬に50日ほど監禁され、釜山倭館に到着してからも40日ほど監禁されて、1693年12月に東莱府使に引き渡された。


許可なく越境した罪で2年間牢獄で過ごした安龍福は、無実を訴えて日本人の鬱陵島渡海を禁止させる目的で再び日本に渡った。
1696年(粛宗22年)春に蔚山出身の漁夫4人と両班1人、僧侶5人と共に再び鬱陵島へ渡った安龍福は、万全の準備をして日本の漁民を待った。安龍福は日本の漁民に会うや、むやみに鬱陵島に来た事実を彼らに問いただした。日本の漁民が子山島(独島)に逃げて隠岐の島へ行くと、そこまで追いかけて行った安龍福は、鬱陵島と子山島が朝鮮の島であることを主張し、これを伯耆の太守(鳥取藩主)に報告するよう要請した。安龍福は、太守から何の返答もないと判断するや、伯耆に入って直接抗議した。安龍福は、あらかじめ準備しておいた官服を着て「鬱陵子山両島監税将」と書かれた旗を持って伯耆へと向かった。また、「朝鮮八道地図」を持参して、独島が朝鮮の領土であることを主張した。
安龍福が抗議しに来たという事実は、すぐに鳥取藩を通して幕府に報告された。結局、安龍福一行は東海を渡って、江原道の襄陽に戻ってきた(1696.8)。
安龍福一行は許可なく越境した罪で 備邊司で調査を受けた後、死刑を宣告された。しかし、多くの大臣たちが安龍福が日本に渡り鬱陵島と独島が朝鮮の領土であることを主張した功績と、対馬のたくらみを明きらかにした功績を認め、流刑に減刑した(1697.3)。


日本はこれまで、安龍福のことを嘘つきだと批判してきた。ところが、安龍福が日本で取り調べを受けた内容が書かれた文書である「元禄九丙子年朝鮮舟着岸一巻之覚書」が2005年5月、隠岐の島で発見された。安龍福は二度目に日本に行った時、「朝鮮八道地図」を準備して行っており、日本の官吏が地図を書き写した文書には「竹島(鬱陵島)」と「松島(独島)」が朝鮮の江原道の所属だと書かれている。


1693年から始まった両国間の鬱陵島・独島領有権論争は、2年以上もの間、文書をやり取りして論争したが江戸幕府が調査に着手した後、完全に解決した。江戸幕府は鳥取藩の領主に、二島が鳥取藩に属するのかどうか尋ね(1695.12)、鳥取藩は朝鮮から「松島」までは80～90里、松島(独島)から「竹島(鬱陵島)」までは40里、そして日本の隠岐の島から松島(独島)までは80里であり、鬱陵島と独島の二島は鳥取藩に属する島ではないと答えた(1696.1.25)。
これを受けて、1696年1月28日、幕府は日本の漁民たちに鬱陵島と独島に行ってはならないと指示する渡海禁止令を鳥取藩に下した。日本は独島が朝鮮の領土であることを認めたのである。しかし、「竹島渡海禁止令」は鳥取藩にすぐには伝えられず、朝鮮にも10月になってから伝えられた。


1693年4月に日本に拉致された安龍福が戻ってくると、朝鮮政府はその翌年の秋、三陟営将の張漢相を送り、鬱陵島とその周辺の島を調査させた。張漢相は調査後の報告書「蔚陵島事蹟」で次のように述べている。
安龍福事件以降、朝鮮政府は鬱陵島だけでなく、独島についても詳しく知るようになり、それはその後の文献に反映された。
『東国文献備考 』(1770年)は、『輿地志』曰く、「鬱陵と于山は共に于山国の地であり、于山は正に倭人たちが言うところの松島である」という内容を載せ、于山島=日本名の松島=独島であることを明らかにした。この内容は『萬機要覧 』(1808年)と『増補文献備考』(1908年)にもそのまま継承された。


安龍福事件以降、朝鮮は武臣の張漢相を送って調査した後、3年に一度ずつ鬱陵島とその周辺の島に捜討官を派遣することを決めた。1697年に決められたこの捜討制度は1699年から施行され、1894年に廃止されるまで続いた。
捜討官は鬱陵島に行ってきた事実を証明するため、香木と赤い土、アシカの皮などの特産物を王に捧げ、鬱陵島に滞在した記念として岩に自分たちの名前を刻んだりもした。この捜討制は、凶作の年を除いて定期的に実施されたため、鬱陵島と周辺のその島々に対する知識と情報量が増え、文献と地図に反映された。