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安龙福在1693年和1696年两次远渡日本，力主郁陵岛和独岛是朝鲜领土。
我们对安龙福的个人信息所知不多。据朝鲜后期实学者 李瀷(李瀷：1681~1763年)所著《星湖僿说》，安龙福本是来自东莱(现今釜山佐川洞)的船夫，在庆尚左水营水军服役。据说他于这一时期出入倭馆，学会了日语。据日本记录所称，他是首尔吴忠秋的私人奴隶，住在釜山左川里。
安龙福的称谓有很多个，如安同知、安裨将、安边将、安兵使等。也有日本记录称他名为用卜。1696年当时其年龄记录也各不相同，有43岁、33岁以及36岁等。


安龙福于1693年和1696年两次远渡日本，力主郁陵岛和独岛为朝鲜领土，此事引发了两国的外交问题，即为‘安龙福事件’。朝鲜记录称这一事件为‘郁陵岛争界’，日本称其为‘Takeshima一件’。严格来讲，1693年事件是安龙福被绑架事件，1696年是安龙福渡日事件。


1693年(肃宗19年)3月，安龙福与来自蔚山的渔夫40余人一同在郁陵岛捕捞，4月中旬与朴於屯一同被日本渔夫们 朴於屯所绑架，被抓到了日本隐歧岛。安龙福向隐歧岛官吏极力主张了朝鲜人捕捞的正当性，二人又被送到了 米子市。安龙福在米子市坚持主张郁陵岛和独岛是朝鲜领土，对绑架这一不当行为提出了强烈抗议。
拘禁安龙福和朴於屯的米子官吏通过江户(江戶：东京的旧称)的鸟取藩主向幕府咨询了怎样处理安龙福等人。此时，鸟取藩已向江户幕府提出了禁止朝鲜渔民靠近郁陵岛的请求。幕府下令把安龙福和朴於屯遣送到长畸调查后再经对马岛返送朝鲜，同时下令将禁止朝鲜人出海捕鱼的 书契递交给朝鲜政府(1693.11)。
从此，两国各自主张郁陵岛和独岛是本国领土，这一主权争端从未停息过(1694~1695年)。期间，江户幕府问询过郁陵岛和独岛是否属于鸟取藩。
结果，在围绕郁陵岛和独岛进行了历时2年的调查和争论以后，日本江户幕府承认了郁陵岛和独岛是朝鲜领土。并下达了禁止日本渔民前往郁陵岛的‘Takeshima(竹岛：郁陵岛)渡海禁止令’(1696.1)。
1693年6月底，抵达长畸的安龙福和朴於屯于9月初转到对马岛，后送还到了朝鲜釜山倭馆。当时，安龙福在对马岛被关押了约50天左右，送还釜山倭馆后又被关押了约40天左右，于1693年12月才交接给东莱府使。


因非法越境而被关押了2年的安龙福，在出狱后为了洗脱冤情及禁止日本人渡海到郁陵岛，又一次远渡日本。
1696年(肃宗22年)春，安龙福与四名蔚山渔夫、一名贵族、五名僧侣一同抵达了郁陵岛，做好万般准备后等候着日本渔民。安龙福见到日本渔民后，对其擅自登录郁陵岛加以追究。日本渔民逃到子山岛(独岛)后返回了隐歧岛。安龙福一路追踪，力主郁陵岛和子山岛为朝鲜岛屿，要求将此事通报伯耆太守(鸟取藩主)。后见太守无任何音讯，便打算亲自到伯耆国提出抗议。他穿上提前准备好的官服，打着‘郁陵子山两岛监税将)’的旗帜，赶到了伯耆国，并携带《朝鲜八道地图》力主独岛是朝鲜领土。
安龙福前来抗议一事立即通过鸟取藩禀告到了幕府。结果，安龙福一行被驱逐出境，回到了江原道襄阳(1696.8)。
安龙福一行以非法越境罪在 备边司接受调查后被判处死刑。但是，多名大臣认为安龙福渡日主张郁陵岛和独岛是朝鲜领土有功，揭穿对马岛奸计也有功，将其减为流放之刑(1697.3)。


此前,日本一直主张安龙福的一切陈述均为伪证。但是，记录安龙福在日本受审讯内容的文件，即《元禄九丙子年朝鲜舟着岸一卷之觉书》于2005年5月在隐歧岛被发现。安龙福第二次前往日本的时候，带去了《朝鲜八道地图》，在日本官吏抄录地图的文件上‘Takeshima(竹岛：郁陵岛)’和‘Matsushima(松岛：独岛)’划归朝鲜江原道所属。


始于1693年的两国间关于郁陵岛、独岛主权的争端，历时两年，互通文书，争论不断，后于江户幕府着手调查后才得以完全解决。江户幕府向鸟取藩领主问询二岛是否属于鸟取藩(1695.12)，鸟取藩回答称，朝鲜距‘Matsushima(松岛：独岛)’80~90里、Matsushima(独岛)距‘Takeshima(竹岛：郁陵岛)’为 40里，且日本隐歧岛距Matsushima(独岛)80里，郁陵岛和独岛两岛均不属于鸟取藩(1696.1.25)。
为此，1696年1月28日，幕府向鸟取藩下达了禁止日本渔民前往郁陵岛和独岛的渡海禁止令，这等同于日本承认独岛是朝鲜领土。但是，‘Takeshima渡海禁止令’并未立即下达到鸟取藩，朝鲜也是到了10月才得以了解。


1693年4月，安龙福被绑架到日本送还后，朝鲜政府于次年秋天派遣三陟营将张汉相对郁陵岛和周边岛屿进行了调查。张汉相的调查报告《蔚陵岛事迹》中记述如下。
安龙福事件以后，朝鲜政府对郁陵岛和独岛都有了详细了解，这在此后的文献上有所反映。
《东国文献备考 》(1770年)记录了如下内容，‘舆地志云 郁陵 于山 皆于山国地 于山则 倭所谓 松岛也’，明确了于山岛=日本名称Matsushima=独岛。该内容在《万机要览 》(1808年)和《增补文献备考》(1908年)中有所引用。


安龙福事件以后，朝鲜派遣武臣张汉相进行调查，后决定每三年向郁陵岛和周边岛屿派遣一次搜讨官。该搜讨制度于1697年决定，1699年起实施，直至1894年废止。
搜讨官为了证明曾经登陆过郁陵岛，向国王进贡了桧树和红土、海狮皮等特产，有的还在郁陵岛的岩石上刻下了自己的名字。该搜讨制度除了荒年以外均定期实施，因此对郁陵岛和周边岛屿的知识和信息量也不断增长，并反映到了文献和地图上。